Die Milch lauwarm (bis maximal 37 Grad) erhitzen. Die Hefe darin auflösen. Mehl, Zucker, Vanillezucker, Salz und Butter in eine Schüssel geben. Die Hefemilch dazu kippen. Mindestens 5 Minuten lang zu einem glatten Teig verkneten. Anschließend abdecken und bei Zimmertemperatur 90 Minuten ruhen lassen.

Den Teig auf etwas Mehl zu einem länglichen Rechteck ausrollen (ca. 25x35cm). Daraus sechs längliche Dreiecke schneiden, die oben eher breit und nach unten schmaler und spitz zulaufen. Von der breiten Seite aus aufwickeln und zu einem Halbmond biegen. Mit ausreichend Abstand auf ein Blech mit Backpapier legen. Abdecken und weitere 30 Minuten ruhen lassen.

In der Zwischenzeit, den Ofen auf 180 Grad Ober-/Unterhitze vorheizen. Die Hörnchen mit Milch bestreichen. Anschließend 20 Minuten backen.